Sul foglio 945/r/ del Codice Atlantico Leonardo da Vinci ha disegnato numerosi congegni per il progetto di una barca meccanica. Uno o più piloti possono azionare due pedali alternativamente. I pedali trasportano il moto alternato a un meccanismo centrale. Qui il moto alternato viene trasformato in moto lineare e una serie di ingranaggi portano poi il movimento alle due grosse pale poste ai lati della barca. Il meccanismo centrale è disegnato in modo dettagliato da Leonardo in un altro foglio, il 30/v/, e il meccanismo funziona tramite delle molle nascoste nelle due ruote principali che ingranano alternativamente gli anelli esterni trasformando il moto da alternato a lineare.
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